運(yùn)動(dòng)控制器在前緣送紙機(jī)的應(yīng)用

　　(1) 一、項(xiàng)目簡介

　　前緣送紙機(jī)是紙箱印刷機(jī)的配套部件，專門用于輸送瓦楞紙板，瓦楞紙板送進(jìn)去后經(jīng)過印刷輥進(jìn)行單色或多色印刷。

　　前緣送紙機(jī)由三排膠輥組成，送紙時(shí)同時(shí)啟動(dòng)，按紙板離開的先后順序停止，關(guān)鍵點(diǎn)在1)不論印刷輥是什么速度，膠輥將紙板送進(jìn)去的位置要始終保持一致;2)印刷開始后膠輥速度與印刷輥速度要保持絕對同步，直到紙板離開膠輥。

　　(2) 二、實(shí)施方案

　　1臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制器，3臺(tái)伺服。

　　印刷輥上加編碼器和光電開關(guān)，編碼器信號(hào)接入運(yùn)動(dòng)控制器作為電子齒輪主軸，三路電子齒輪從軸進(jìn)行脈沖輸出控制伺服;光電信號(hào)作為(印刷輥旋轉(zhuǎn)一周的)中斷信號(hào)，用到了高速記數(shù)、測速、事件中斷、事件輸出、電子齒輪等功能。

　　運(yùn)動(dòng)模型由1個(gè)計(jì)數(shù)模塊和3個(gè)電子齒輪模塊構(gòu)成，1)三排膠輥從靜止?fàn)顟B(tài)平滑加速到印刷輥線速度且保證不同印刷輥速度時(shí)的位置一致，需要設(shè)計(jì)固定脈沖數(shù)的變電子齒輪曲線;2)測量最高印刷速度和最低印刷速度下實(shí)際的印刷誤差，算出時(shí)間插補(bǔ)系數(shù)，使得在不同印刷速度以及變速情況下能夠?qū)崟r(shí)調(diào)整啟動(dòng)時(shí)機(jī)，保證印刷圖案不發(fā)生偏移。

　　(3) 三、項(xiàng)目總結(jié)

　　實(shí)現(xiàn)了1)180片每分鐘(紙板800mm以上)甚至可以更高的印刷效率;2)高低速以及變速時(shí)印刷誤差<1mm。

　　送紙機(jī)充分發(fā)揮了三軋輥運(yùn)動(dòng)控制器的兩項(xiàng)核心功能：電子齒輪和事件，電子齒輪實(shí)現(xiàn)了膠輥與印刷輥的同步，事件功能消除了不同速度下的動(dòng)態(tài)誤差，兩者保證了印刷圖案位置的一致。

　　(4) 案例證明